カメラ入力を用いた完全スパース3D占有予測

本研究は、密な3D特徴や疎密変換モジュールを必要とせず、完全にスパースな3D占有予測ネットワークを提案する。提案手法は、スパースな3D再構成と、スパースな3Dボリュームに基づく意味的/インスタンス占有予測の2段階で構成される。さらに、従来の体素レベルのmIoUメトリックの問題点を解決するRayIoUという新しい評価指標を提案する。