対話型ロボットタスクのための反応的時間論理ベースの計画と制御

ロボットは、予期せぬ環境変化や外乱に適応しつつ、安全で反応的な動作を生成する必要がある。本研究では、時間論理ベースの離散的タスクレベルの計画と連続的な動力学システムベースの動作計画を統合することで、このような要求を同時に満たす手法を提案する。