非線形制約条件を持つ直接的な軌道最適化のための拡散法

拡散法を用いて非線形制約条件を持つ軌道最適化問題を解くことができる。これにより、従来の射影法では扱えなかった動的制約条件を直接的に扱うことが可能となる。