時間最適な軌道生成アルゴリズムTOPPQuadによる四角翼ドローンの高速飛行

TOPPQuadアルゴリズムは、四角翼ドローンの剛体運動学と制約条件を明示的に考慮することで、従来の手法よりも高速な動的に実行可能な軌道を生成できる。