最適制御問題の軌道最適化における一様誤差保証付きの新しい変換、変更点局在化、およびメッシュ細分化手法

本論文では、非線形制約付き最適制御問題に対する直接最適化ベースの解法手法を提案する。提案手法は、ウェーブレット分析に基づく変更点の局在化と、局在化された領域に対するメッシュの適応的な細分化を特徴とする。これにより、最適制御軌道を一様な精度で近似することが可能となる。