非線形予測制御に基づく効率的なエリア被覆制御

本論文では、非線形動力学と安全制約を考慮しつつ、未知環境下でのエリア被覆制御問題を解決する手法を提案する。階層的な枠組みと能動的学習を組み合わせることで、エージェントの探索と利用のバランスを取りながら、最適な被覆を実現する。