
ニューラルインフォームドRRT*は、点群状態表現を使用して、許容楕円制約下での学習ベースの経路計画を加速します。


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Neural Informed RRT*: Learning-based Path Planning with Point Cloud State Representations under Admissible Ellipsoidal Constraints



サンプリングベースのアプローチによるリスクを考慮した経路計画方法を提案する。
