在 Husky 機器人上實現陡坡行走：運用降階模型和二次規劃

本文提出了一種控制方法，透過修改變長度倒單擺 (VLIP) 模型，並結合二次規劃模型預測控制 (QP MPC)，讓腿式空中機器人 Husky 能夠在陡坡上行走。