自己教師付きの疎なスパース視覚オドメトリ

本論文は、ポーズのみの教師信号を利用して、自己教師付きのスパース視覚オドメトリ手法を提案する。提案手法は、ホモグラフィ事前学習と注目点選択モジュールを導入することで、光流推定の精度と頑健性を大幅に向上させる。