本研究では、フロンティア探査タスクと暗黙的表面不確定性に基づく再構築タスクを組み合わせることで、効率的な全体カバレッジと高品質な再構築を実現する。また、表面不確定性に基づく情報ゲインの計算と対応するビューポイントサンプリング戦略を提案し、さらに適応的なモード切替アプローチを導入することで、低コストでかつ高品質な再構築を実現する。
