本文提出了一種將一般非線性系統轉換為狀態仿射形式的代數方法，以便於設計基於廣義參數估計的觀測器 (GPEBO)，並通過學術和實際例子驗證了該方法的有效性。
本文提出了一種針對非線性系統中未測量狀態設計降階觀測器的方法，該方法利用系統在李群作用下的對稱性，通過移動框架簡化觀測器設計和穩定性分析，並以剛體速度估計為例說明其應用。
