歩行ゲイトの合成における離散時間バリア関数を用いた頑健な歩行ゲイトの合成とマルチコンタクトエクソスケルトンの運動への応用

離散時間バリア関数を使用して、頑健な歩行ゲイトを合成する方法を提案し、マルチコンタクトエクソスケルトンでの実験的な結果を示す。