병렬 와이어 구동 단족 로봇 RAMIEL은 와이어 길이 진동으로 인한 관절 속도 추정 오류로 인해 불안정한 점프 동작을 보였다. 이 연구에서는 관절 각도 시계열을 상태 입력으로 사용하고 실제 로봇에 적용 가능한 노이즈를 추가하는 강화 학습 방법을 제안하여 안정적인 연속 점프 동작을 구현하였다.
