계층적 토폴로지 표현을 사용하면 매핑 및 위치 인식 알고리즘 내에서 검색 시간을 크게 줄일 수 있다. 이러한 접근 방식의 잠재력이 최근 연구에서 입증되었지만, 이 문맥 내에서 다양한 전역 특징 표현의 적합성과 비교 성능에 대한 고려는 제한적이었다.
