본 연구는 다중 TSDF 서브맵과 전방위 레이블을 활용하여 환경을 계층적으로 모델링하는 밀집 매핑 시스템을 제안한다. 이를 통해 정밀한 기하학적 정보와 일관된 의미론적 레이블을 동시에 제공한다.
