이 연구는 이중 팔 로봇 조작에서 계획된 동시 충격을 다루기 위한 참조 확산 제어 프레임워크를 제시한다. 이 프레임워크는 충격 동역학과 일관된 중복된 전-충격 및 후-충격 참조를 정의하고, 이를 이용한 2차 계획 기반 제어 접근법을 통해 충격으로 인한 속도 오차 및 제어 입력의 피크를 방지하면서도 높은 추적 성능을 유지한다.
