고차원 로봇 매니퓰레이터를 위한 제어 장벽 함수 기반 신경 제어기를 활용한 효율적인 동작 계획

제어 장벽 함수 기반 신경 제어기(CBF-INC)를 활용하여 샘플링 기반 동작 계획 알고리즘의 효율성과 안전성을 향상시킴