리벤스 원리를 활용하여 질량 행렬이 특이하거나 구성 의존적인 기계 시스템에 대한 새로운 구조 보존 적분기를 제안한다. 이 방법은 이산 에너지 보존과 홀로노믹 구속 조건의 정확한 만족을 달성한다.
