이 논문에서는 RGB 이미지를 입력으로 받아 깊이 함수 간의 상관관계를 모델링하는 깊이 공분산 함수를 제안한다. 이를 통해 깊이 완성, 번들 조정, 단안 밀집 시각 측위 등의 기하 비전 작업에 활용할 수 있다.
