본 연구는 복잡한 임무 수행 시 충돌 회피와 장애물 회피 등의 안전 요구사항을 만족하는 집단 제어 기법을 제안한다. 비평활 장벽 함수와 확률론적 모델 예측 제어를 활용하여 불확실한 집단에 대한 안전한 제어 입력을 생성한다.
