다양한 접촉면을 고려한 온라인 후퇴 수평선 계획: 가치 함수 근사화를 통한 접근

다양한 접촉면을 고려한 로봇 보행 계획을 위해 가치 함수를 효율적으로 근사화하는 방법을 제안한다. 이를 통해 온라인 후퇴 수평선 계획을 가능하게 한다.