다중로봇 자율 탐사 및 맵핑: 위치 추정 불확실성과 기대값-최대화를 고려한

다중로봇 팀의 자율 탐사 및 맵핑을 위한 기대값-최대화 알고리즘의 효과적인 효율성과 맵 불확실성 관리