
이 연구는 기존 접기 로봇의 설계 및 제어에 대한 이론적 기반을 제공하고자 한다. 구체적으로 기어 이동과 수영 이동에 대한 동적 모델을 구축하여 설계 매개변수와 운동 변수 간의 관계를 밝혀내고, 인간 유사 수영 보행 최적화 알고리즘을 제안한다.


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다관절 접기 로봇의 이론적 모델링 및 생체 모방 궤적 최적화



이 연구는 접기 구조를 가진 다관절 로봇의 기계적 모델링과 최적화된 수영 동작 생성 알고리즘을 제안합니다. 이를 통해 기존 접기 로봇의 이동 성능을 향상시킬 수 있습니다.
