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insight - 단일 시연을 통한 정교한 조작 능력 학습
단일 시연을 통한 다양한 물체와 장면에서의 정교한 조작 능력 학습을 위한 희소 시점 특징 증류
단일 시연을 통해 다양한 물체와 장면에서 정교한 조작 능력을 학습할 수 있는 새로운 방법인 SparseDFF를 제안한다. SparseDFF는 2D 이미지 모델에서 추출한 의미론적 특징을 3D 공간에 증류하여 일관된 특징 필드를 생성하고, 이를 활용해 단일 시연으로부터 새로운 장면에서의 정교한 조작을 최적화할 수 있다.
단일 시연을 통한 다양한 물체와 장면에서의 정교한 조작 능력 학습을 위한 희소 뷰 특징 증류
단일 시연을 통해 다양한 물체와 장면에서 정교한 조작 능력을 학습할 수 있는 새로운 방법인 SparseDFF를 제안한다. SparseDFF는 희소 RGBD 이미지에서 일관된 3D 특징 필드를 생성하여, 물체의 자세, 변형, 장면 맥락, 카테고리 변화에도 적응할 수 있는 능력을 제공한다.
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