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insight - 대규모 로봇 군집 운동 계획
대규모 로봇 군집을 위한 CVaR 제약을 이용한 위험 인지 비근시성 운동 계획기
본 연구는 대규모 로봇 군집의 안전한 운동 계획을 위해 조건부 가치 위험(CVaR)을 체계적으로 통합한 ROVER 기법을 제안한다. ROVER는 가우시안 혼합 모델(GMM)을 이용해 군집 상태를 표현하고, CVaR 제약을 통해 장애물과의 충돌을 방지한다. 또한 순차적 선형 계획법을 활용해 실시간 구현이 가능하다.
대규모 로봇 군집을 위한 CVaR 제약을 사용한 위험 인지 비근시성 운동 계획기
본 연구는 대규모 로봇 군집의 안전한 운동 계획을 위해 조건부 가치 위험(CVaR)을 활용한 위험 인지 비근시성 운동 계획기를 제안한다.
대규모 로봇 군집을 위한 CVaR 제약을 사용한 위험 인지 비근시성 운동 계획기
본 연구는 대규모 로봇 군집의 안전한 운동 계획을 위해 조건부 가치 위험(CVaR)을 활용한 위험 인지 운동 계획기 ROVER를 제안한다.
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