이 논문은 대량 운동량 물체를 안전하게 잡기 위한 최적화 기반 접근 방식을 제안합니다. 이를 위해 물체 운동 추정 및 예측, 충격 최소화를 위한 접촉점 선택, 그리고 접촉력과 강성을 동시에 최적화하는 다중 모드 궤적 최적화 기법을 개발합니다.
