이 연구는 다중 모드 궤적 예측 모델을 활용하여 도시 주행 시나리오에서 실행 가능한 폐루프 계획을 수행하는 방법을 제안합니다. 제안된 접근법은 이산 잠재 모드를 활용하여 에이전트 간 상호작용을 효과적으로 모델링하고, 이를 통해 보다 적극적이고 안전한 주행 행동을 생성할 수 있습니다.
