이 논문은 기존 경로 계획기와 피드백 제어기를 통합하여 비선형 시스템의 안전성을 보장하는 게이트키퍼 알고리즘을 제안한다. 게이트키퍼는 제한된 센싱 능력에도 불구하고 유한 시간 내에 안전한 궤적을 생성하고 추적할 수 있다.
