모델 예측 제어와 제어 장벽 함수를 통합하여 동적 환경에서 로봇의 안전한 경로 계획을 달성하고자 한다. 제어 장벽 함수의 경직된 제약 조건으로 인한 최적화 문제의 비실행 가능성 문제를 해결하기 위해 제어 장벽 함수 제약 조건을 소프트 제약으로 변환하고, 단일 단계 동적 일반화 제어 장벽 함수를 추가하여 안전성을 향상시킨다.
