본 연구는 복강경 로봇 보조 최소 침습 수술에서 원격 중심 운동(RCM) 제약을 해결하기 위해 어드미턴스 제어를 통합한 새로운 프레임워크를 제안한다. 이를 통해 환자의 생리적 움직임으로 인한 RCM 위치 변화에 적응할 수 있다.