리 그룹 상에서 가우시안 분포 융합에 대한 기하학적 관점

리 그룹 상에서 독립적으로 정의된 집중 가우시안 분포를 단일 지수 좌표계로 근사하고 고전적인 가우시안 융합을 적용하여 융합된 사후 분포를 얻는다.