본 논문은 모바일 베이스의 운동학 정보를 매니퓰레이터 동역학에 통합하여 새로운 동적 모델을 제안하고, 이를 기반으로 UDE 기반 동적 운동/힘 제어 기법을 개발하였다. 이를 통해 동적 결합 효과와 기타 모델링되지 않은 불확실성을 효과적으로 보상할 수 있다.
