모바일 에이전트를 위한 볼록 최적화를 통한 스플라인 궤적 추적 및 장애물 회피

본 연구는 모바일 에이전트가 지정된 다항식 궤적을 추적하면서 다각형 환경의 벽면과의 충돌을 회피할 수 있는 출력 피드백 제어 기반 모션 계획 기법을 제안한다.