불확실한 험난한 지형에서의 양족 로봇 안전 항법

불확실한 지형 환경에서 양족 로봇이 안전하게 목표 지점에 도달할 수 있도록 지형 매핑과 운동 안정성을 통합한 계층적 항법 계획 기법을 제안한다.