본 논문은 비관성 환경에서 로봇의 상대적인 자세, 속도 및 위치를 추정하는 불변 확장 칼만 필터(InEKF) 기반 접근법을 제안한다. 제안된 필터는 관성 프레임에서의 지면 움직임에 대한 지식 없이도 로봇의 상태를 추정할 수 있다.
