정밀 토포-메트릭 정보를 활용한 강결합 그래프 기반 로컬라이제이션

이 논문은 기존 메트릭 지도 활용을 넘어서, 토폴로지와 메트릭 정보를 모두 활용하는 새로운 그래프 기반 로컬라이제이션 프레임워크를 제안한다.