제안된 방법은 적응형 관측기와 새로운 터미널 슬라이딩 모드 제어 기법을 통해 센서 고장을 탐지하고 보상할 수 있다. 이 방법은 고장 크기 및 변화율에 대한 사전 정보 없이도 센서 고장을 탐지할 수 있으며, 사전에 정의된 성능 제한 내에서 빠르고 고정 시간 내 고장 허용 제어를 가능하게 한다.
