본 논문은 CSFD(Complex-Step Finite Difference) 방법을 활용하여 실시간으로 미분 가능한 밀집 SLAM 시스템인 X-SLAM을 제안한다. X-SLAM은 작업 기반 최적화를 위해 SLAM 매개변수의 미분을 효율적으로 계산할 수 있다.
