SLAIM은 실시간 추적 및 매핑을 위한 강력한 밀집 신경 RGB-D SLAM 시스템을 제안한다. 가우시안 피라미드 필터를 NeRF에 적용하여 조밀-조밀 추적 및 매핑을 수행하며, 새로운 목표 광선 종료 분포를 사용한 KL 정규화기를 도입하여 정확한 기하학적 수렴을 달성한다.
