본 논문은 모델 기반 안전 제어 방법의 한계를 극복하고자 모델 없이 안전 제어를 합성하는 암시적 안전 집합 알고리즘(ISSA)을 제안한다. ISSA는 블랙박스 동역학 함수를 활용하여 안전 지수를 설계하고, 효율적인 블랙박스 최적화 기법을 통해 안전 제어를 생성한다. 이를 통해 강화 학습 에이전트의 안전성을 보장할 수 있다.
