본 연구에서는 로봇 매니퓰레이터의 기하학적 정보와 목표 자세를 활용하여 다양한 역기구학 해를 효율적으로 생성할 수 있는 일반화된 그래프 기반 모델을 제안한다. 이 모델은 기존 학습 기반 접근법의 한계를 극복하고 단일 모델로 다양한 로봇에 대한 역기구학 해를 생성할 수 있다.
