열화상 이미지의 시간에 따른 온도 변화로 인해 기존 SLAM 기술의 성능이 저하되는 문제를 해결하기 위해, 학습 기반 특징점 기술과 BoW 기반 장소 인식 기술을 활용하여 장기 SLAM 시스템을 구현하였다.
