개방형 의미 동시 위치 추정 및 매핑을 위한 경량 오픈셋 SLAM

로봇이 세계를 의미 있는 객체 단위로 이해할 수 있게 하는 것은 더 높은 수준의 자율성을 달성하기 위한 핵심 구성 요소이다. 이 연구에서는 객체 식별, 위치 추정 및 인코딩을 확률적 그래프 모델과 긴밀하게 결합하여 오픈셋 의미 SLAM을 수행하는 시스템을 제안한다.