본 연구는 자율주행을 위한 효율적이면서도 고성능의 깊이 보완 네트워크 CHNet을 제안한다. CHNet은 두 개의 인코더와 하나의 디코더로 구성된 간단한 구조를 가지며, 빠른 가이드 모듈과 분리된 예측 헤드를 통해 깊이 정보를 효과적으로 복구한다.