이종 차량 군집 주행에서 구동 지연을 보상하는 예측 기반 협력 적응 순항 제어기를 제안하고, 이의 이산 시간 구현에 대한 안정성 분석을 수행하였다. 이를 통해 적절한 제어기 이득 선택이 가능하며, 실험을 통해 이론적 결과를 검증하였다.
