실시간 RGB-D SLAM을 위한 일관성 있고 불확실성 인식 3D 가우시안 필드 기반의 효율적인 CG-SLAM

최근 신경 방사 필드(NeRF)가 밀집 동시 위치 추정 및 매핑(SLAM)을 위한 3D 표현으로 널리 활용되고 있지만, 계산 집약적이고 시간 소모적인 볼륨 렌더링 파이프라인으로 인해 어려움을 겪고 있다. 본 논문에서는 일관성 있고 기하학적으로 안정적인 불확실성 인식 3D 가우시안 필드를 기반으로 하는 효율적인 밀집 RGB-D SLAM 시스템인 CG-SLAM을 제안한다.