PLUTO는 자율주행 계획을 위한 모방 학습 기반 프레임워크로, 다양한 주행 행동을 모델링하는 아키텍처, 효율적인 보조 손실 계산 방법, 그리고 주행 행동을 규제하고 상호작용 학습을 향상시키는 대조 학습 프레임워크를 제안한다.
