이 논문은 행성간 탐사선의 자율 비전 기반 항법 알고리즘을 개발하였다. 이 알고리즘은 확장 칼만 필터와 심우주 이미지 처리 파이프라인을 결합하여 행성의 위치 정보를 추출하고 탐사선의 상태를 추정한다. 또한 광선 굴절 및 광선 시간 효과를 고려한 새로운 측정 모델을 제안하여 추정 정확도를 향상시켰다.
