본 연구에서는 저비용 초음파 센서를 활용하여 자율 주행 전동 스쿠터의 안전한 주행을 보장하는 충돌 회피 안전 필터를 제안한다. 제안된 필터는 센서 측정값의 노이즈와 누락을 완화하고, 임박한 충돌 상황에서 스쿠터의 속도를 안전하게 제한함으로써 알려지지 않은 장애물과의 충돌을 방지한다.
