열-반응성 펠티어 요소로 강화된 양방향 연성 액추에이터: 작용-길항근 주머니 모터

본 연구에서는 펠티어 접합부의 가역적 구동 기능을 활용하여 연성 로봇에서 작용-길항근 근육 모방을 가능하게 하는 새로운 마일라 기반 주머니 모터 설계를 소개한다. 기존 실리콘 기반 재료의 누출 및 상변화 유체 열화 문제를 해결하고, Novec 7000으로 채워진 주머니 모터는 내구성 있고 누출 방지 솔루션을 제공한다. 유연한 펠티어 접합부의 통합은 기존 줄 가열 방식에 비해 능동적이고 가역적인 가열 및 냉각 사이클을 가능하게 하여 연성 로봇 응용 분야의 신뢰성과 수명을 향상시킬 뿐만 아니라 설계 가능성의 범위를 확장한다.